On désignait à l’origine (à partir du Xe siècle) par barons l’ensemble des seigneurs tenant leurs fiefs d’un roi ou de grands princes féodaux tels le duc de Normandie en France, le duc d’York en Angleterre ou le comte de Flandre (France, Belgique). D’où l’expression encore usitée de « grands barons » pour désigner des hommes politiques influents ou des décideurs économiques de haut rang.
Toujours employé au pluriel, il n’existait pas avant le XIVe siècle, de « baron » portant ce titre en particulier. On lui préférait dans l’usage les titres de « seigneur de… » ou « sire de… » (traduit par le latin dominus). Au féminin, on disait « dame de… » (domina) pour désigner la détentrice d’une baronnie. Les sires et dames de Bourbon possédaient une importante baronnie devenue en 1317 le duché de Bourbon.
En France, les baronnies étaient de deux types : la plupart étaient tenues par des membres de l’aristocratie féodale ; mais un petit nombre appartenait à des évêques ou des abbés en propre, à cause de leur fonction ecclésiale.
La plupart des baronnies ou châtellenies françaises étaient des ressorts de haute justice.